机器人概述，作用及特点

弧焊机器人在生产中具有以下作用:

1)稳定和提高焊接质量，保证其均一性。在被焊材料和焊接材料确定的情况下，电弧焊的焊接参数如焊接电流、电弧电压、焊接速度、焊丝伸出长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时可以保证每条焊缝的焊接参数稳定不变，使焊缝质量受人的因素影响降低到醉小，因此焊接质量很稳定。

2)实现小批量产品的焊接自动化，并可缩短产品改型换代的周期。焊接专机适合批量大、改型慢的产品，以及焊件的焊缝数量较少、较长、形状规矩(直线、圆等)的情况，而焊接机器人不仅能胜任这些工作，而且适应中、小批量生产，以及焊件焊缝短而多、形状较复杂的情况，特别是产品品种多、批量又很少或经常需要改型换代的情况。它只要通过修改程序就可以适应不同焊件的焊接，这样不仅可以缩短调整的周期，而且可以减少相应的设备投资。

3)改善劳动条件。电弧焊时，存在弧光、烟尘、飞溅、热辐射等不利于操作者身体健康的因素，而使用弧焊机器人以后，可以使焊接操作者远离上述不利因素。

4)提高焊接生产率。任何焊接专机都不可能做到一天24h连续生产，而弧焊机器人可以做到这一点。对于一条弧焊机器人生产线来说，它由一台调度计算机控制，只要白天装配好足够的焊件，并放到存放工位，夜间就可以实现无人或少人生产。

5)可用在核能设备、空间站建设、深水焊接等级限条件下，完成人工难以进行的焊接作业。

6)为建立柔性焊接生产线提供技术基础。

焊接机器人有以下特点:

1)机器人受控运动方式是点位控制型，即机器人终端是从一个点位目标移向另一个点位目标，只在目标点上完成操作;而弧焊机器人受控运动方式是连续轨迹控制型即机械手总成终端按预期的轨迹和速度运动。

2)由于弧焊过程比点焊过程复杂得多，要求机器人终端的运动轨迹的重复精度、焊枪的姿态、焊接参数都要有更镜确的控制。为了满足填丝条件下角焊缝及多焊道的成形要求，弧焊机器人还应具有终端横向摆动的功能。

3)弧焊机器人经常工作在焊缝短而多的情况，需要频繁地引弧和收弧，因此要求机器人具有可靠的引弧和收弧功能。对于空间焊缝，为了确保焊接质量，还需要机器人能实时调整焊接参数。

4)电弧焊时容易发生粘丝、断丝等故障，如不及时采取措施，将会损坏机器人或报废工件，因此要求机器人比须具有及时检出故障并实时自动停车、报警等功能。