弧焊机器人算法简析

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，目前世界拥有超过80万台工业机器人，焊接机器人占比40％以上。在中国工业机器人市场，焊接同样是工业机器人要的应用领域之一，在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用，在提高生产效率、改善工人劳动强度及环境、提高焊接质量等方面发挥着越来越重要的作用。
1 焊接机器人
由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境通常都会非常恶劣，手工焊很难保证产品质量和技术稳定性。采用机器人焊接是焊接自动化的革命性进步，它突破了传统的焊接刚性自动化方式，开拓了一种柔性自动化新方式。就目前的示教再现型焊接机器人而言，焊接机器人完成一项焊接任务，只需人给它做一次示教，它即可地再现示教的每一步操作，如要机器人去做另一项工作，无须改变任何硬件，只要对它再做一次示教即可。
1 弧焊机器人总体结构 
2 弧焊机器人组成 
弧焊机器人系统主要包括下述核心模块：
机器人本体
伺服电机驱动的六关节机械臂居多，根据焊接工况要求、负载、焊接作业臂展、焊接精度要求、焊枪电缆安装、送丝机安装等因素进行选型。
机器人控制柜
装有弧焊功能包的控制系统，提供焊接工艺相关的常用指令，弧焊功能包需包含典型弧焊算法，方便快速编程与调试。
焊接电源
为焊接电弧提供电能的系统装置，根据型材、板厚等因素来选择。
送丝机
自动送丝装置，机器人通过信号控制送丝时机和速度。
焊枪
包含清枪、防飞溅、剪焊丝等装置，一般根据焊丝直径、电流及焊枪角度来选型。
保护气体及辅助设备
包含气瓶、气瓶压力表、流量计、流量计控制阀、气瓶阀门等。通常情况下，机器人都是通过输入输出信号来控制焊接电源，主要有两种方式。一种是直接通过