焊接机器人坐标的基本概念和电源的匹配

焊接工艺是指通过对工具坐标的设置、焊机参数设置、焊接参数设置、焊接基本设置，实现对焊接工具和工艺的控制实现机器人自动焊接。

基本情况说明

1 坐标的基本概念

对机器人进行轴操作时，可以使用以下几种坐标系：

1.1 关节坐标系

机器人各轴进行单独动作，称关节坐标系。

关节坐标
1.2 直角坐标系

不管机器人处于什么位置，均可沿设定的X 轴、Y 轴、Z 轴平行移动。

直角坐标
1.3 工具坐标系

工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z 轴，并把坐标定义在工具的键端点。

工具坐标
1.4 用户坐标系

机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。

用户坐标
在关节坐标系以外的其他坐标系中，均可只改变工具姿态而不改变工具键端点（控制点）位置，这叫做控制点不变动作。

2 与焊接电源的匹配

CRP系统控制焊接电源通过如下信号：

两路0-10V的模拟量来控制焊接的电流和电压。

M190输出，控制起弧。M191和M188组合控制点动送丝、退丝。

M180输入检测起弧成功信号。M181检测焊接电源是否有故障。

关于逻辑接口的使用需编辑如下PLC梯图在用户PLC里面。